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Una colección de esqueletos de dinosaurios fósiles.

En sentido horario desde la parte superior izquierda: Microraptor gui (un terópodo alado), Apatosaurio louisae (un saurópodo gigante), Edmontosaurio regalis (un ornitópodo con pico de pato), Triceratops horridus (un ceratopsiano con cuernos), Stegosaurus stenops (un estegosauriano plateado), Pinacosaurus grangeri (un anquilosauriano blindado)​ Fueron los vertebrados terrestres dominantes durante 135 millones de años, desde el inicio del Jurásico (hace unos 200 millones años) hasta el final del Cretácico (hace 66 millones de años), cuando la mayoría de los grupos de dinosaurios se extinguieron durante la extinción masiva del Cretácico-Terciario que puso fin a la Era Mesozoica.

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Los dinosaurios pueden haber aparecido tan tempranamente como hace 243 millones de años, lo que es indicado por los restos de Nyasasaurus de ese período, aunque los fósiles conocidos de este animal son demasiado fragmentarios como para determinar si en verdad era un dinosaurio o un pariente muy cercano de estos.​ Cuando los dinosaurios aparecieron, ellos no eran los animales terrestres dominantes.

Los primeros dinosaurios fueron bípedos, pero muchos grupos incluyeron especies cuadrúpedas, y algunos podían alternar los dos tipos de locomoción.

Los cuernos o crestas son comunes a todos los grupos de dinosaurios, y algunos grupos desarrollaron modificaciones esqueléticas como armaduras óseas y espinas.

Algunos de estas también están presentes en los silesáuridos, que Nesbitt recuperó como un grupo hermano de Dinosauria, incluyendo un gran trocánter anterior, metatarsianos II y IV de longitud subequal, reducción de contacto entre el isquion y el pubis, la presencia de una cresta cnemial en la tibia y de un proceso ascendente en el astrágalo, y muchos otros.

Una variedad de otras características del esqueleto son compartidos por los dinosaurios.

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